AI自動運転ちびラジコンカー～製作～

以前 AI自動運転”でかっ！”ラジコンカーをつくりました ^^#

https://miho-diary.hatenablog.com/entry/2019/12/24/023430

今回は手のひらサイズの AI自動運転ちびラジコンカーを作ろうと思います ^^#

◆ ハードウェア

【車体】
Fabo で数年前に購入済！2台！！

GeckoCar – FaBo Store

※ Gecko ただいま絶賛アップデート中！

※ 大きくてもいいからラジコンカーを持っていたら、コントローラーとPCA9685 だけ買えばいいよ！

【Raspberrry Pi】
車2台分
● Raspberry Pi 4 Model B（4GB RAM）
● Raspberry Pi 3 Model B v1.2

【無線ゲームコントローラ】
ロジクールF710

【カメラ】
RaspberryPiカメラV1 広角レンズ

【micro SD】
32MByte

【モバイルバッテリー】
Raspberry Pi へ電源供給

【組み立て完成図】

----- と、今回は車の組み立ては終わってる前提で、ここからが本題！ -----

参考にするのは、

『 CQ出版社インターフェース 2023年3月号記事』

AIがピッタリ…人間の操作よりも安定して好タイム！学習データも作りやすい

自動運転ラジコン・カーの製作

https://interface.cqpub.co.jp/wp-content/uploads/if2303_151.pdf

◆ ソフトウェアのインストール

【事前準備インストール】
● Raspberry Pi Imager：使用したバージョン 1.7.3
● RealVNC Viewer
● WinSCP
● NetworkScanner
● TeraTerm

【Raspberry Pi OS セットアップ】

http://ma2.la.coocan.jp/AI_Driver/tt02/view.cgi?fname=install.txt&fsize=5

1. Raspberry Pi Imager を起動

2. 「OS を選ぶ」/ Debian Bullseye の Full でも Lite でもないやつを選択

Raspberry Pi OS (other) を選択

Raspberry Pi OS (Legacy, 64-bit）を選択

3. 「詳細な設定」/ 画面右下のギヤマークを選択

4. ストレージを選択して書き込み！！

--- 書き込み終了！ ---

5. SSH を有効にする
1) Raspberrry Pi OS を書き込んだ micro SD をもう一度カードリーダーに
2) 中身無し、拡張子無し、ファイル名 ssh のファイルを作成
3) Raspberry Pi OSをインストールしたmicro SDカードのbootディレクトリ直下に、2) で作成した空の“ssh”ファイルをドラッグアンドドロップで置く
というのも、bootディレクトリの下でファイルを作成しようとすると固まったからw
4) NetworkScanner を起動し、現在のネットワーク環境を見ておく
5) Raspberrry Pi に micro SD をセット、電源をいれる
6) 最初は少し時間がかかるが、ある程度したら再度 NetworkScanner を起動
増えたものが Raspberrry Pi

6. TeraTerm で raspberrypi.local で接続！できた！

サイトを見ながら。。。
http://ma2.la.coocan.jp/AI_Driver/roba/view.cgi?fname=install.txt&fsize=5

7. Raspberrry Pi OS アップデート & アップグレード
1) sudo apt-get update
2) sudo apt-get upgrade

8. raspi-config による設定
1) sudo raspi-config
2) 以下の項目を設定
・ 2 Display Options
⇒ D5 VNC Resolution
⇒ 1024×768
⇒ D6 Composite→V2
⇒ Yes
・ 3 Interface Options
⇒ I1 Legacy Camera
⇒ Yes
⇒ I3 VNC
⇒ Yes
・ 6 Advanced Options
⇒ A1 Expand Filesystem
⇒ OK

9. python の仮想環境を作成
1) python3 -m venv --system-site-packages ~/venv
2) source ~/venv/bin/activate

10. ライブラリをインストール
1) pip install --upgrade pip
2) pip install tensorflow
3) pip install tensorflow_io
4) pip install tflite-runtime
5) pip install opencv-python

※ 長い時があるけど、じっとガマン！

11. 作業フォルダを作成してファイルをダウンロード
1) mkdir ~/AI_Driver
2) cd ~/AI_Driver
3) wget http://ma2.la.coocan.jp/AI_Driver/roba/download/aidriver.py
4) wget http://ma2.la.coocan.jp/AI_Driver/roba/download/cfg.py
5) wget http://ma2.la.coocan.jp/AI_Driver/roba/download/movie.py

12. WinSCP を使って ~/.bashrc の最後に以下3行を追加
source ~/venv/bin/activate
cd ~/AI_Driver
sudo pigpiod

※ WinSCP の環境設定を変更：パネル - 隠しファイルを表示する

13. exit して再ログイン
※ exit すると、ヒストリが溜まっていく / bash_history ファイルが更新される

14. 無線ゲームコントローラのドングルを RaspberryPi に挿す

15. RealVNC Viewer を起動し接続：raspberrypi.local または IPアドレス

16. コンソールを起動し、
1) カメラ認識の確認
ls /dev
video0 があれば OK！
2) ゲームコントローラ認識の確認
ls /dev/input
js0 があれば joystick OK！
3) カメラとゲームコントローラの動作確認
python aidriver.py
※ 時間かかるけどガマン！！